Optimum prime

Versio 18. marraskuuta 2012 kello 13.14 (näytä lähdekoodi) 211.124.212.36 (keskustelu) (→‎7.7.2011) ← Vanhempi muutos		Versio 19. marraskuuta 2012 kello 01.57 (näytä lähdekoodi) 178.83.29.189 (keskustelu) (→‎8.7.2011) Uudempi muutos →
Rivi 47:		Rivi 47:
	kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!		kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!
−	== 8.7.2011 ==	+	ObrLjv  <a href="http://jemuyycbuzph.com/">jemuyycbuzph</a>
−		+
−	Huomioitavaa on, että käyttämättömät bitit ovat todennäköisesti käytössä muissa Haulotten valmistamissa nostimissa. Oma veikkaukseni on, että joystickin asemaa seuraava 9 bitin ryhmä on käytössä koneissa, missä joystick liikkuu kahteen suuntaan ja viimeisessä bittiryhmässä on liput erilaisille lisämoodeille.	+
−		+
−	Kuten edelläkin on kerrottu, ratkaisumme perustuu Arduino UNO:on ja sen päälle reikälevystä ja max 232:sta tehtyyn signaalijännitteen nostimeen. Shieldissä on 4kpl erillistä kanavaa, joiden taso voidaan nostaa 5 voltista noin 10 volttiin. Se riittää mainiosti sarjaporttiin ja myöskin Optimum 8:n ohjausjärjestelmälle.	+
−		+
−	Arduinossa oleva ohjelma ei oikeastaan toimi kuin protokollamuuntimena standardin sarjaväylän ja Haulotten käyttämän sarjaväylän välillä. Sarjaväylän päälle on määritelty korkeamman tason pakettirakenne, jolla voidaan hieman vähentää väärintulkinnan riskiä ja samalla estää täysin virheellisen datan tulkinta ohjauskomennoiksi. Paketti koostuu kolmesta tavusta, joista ensimmäinen on aina 0. Nollan jälkeen tulee ohjausbiteistä koostuva tavu, joka koostuu seuraavasti: 8. bitti = kääntö vasemmalle, 7. bitti = kääntö oikealle, 6. bitti = "joystick" eteen, 5. bitti = "joystick" taakse, 4. bitti = nopeampi ajomoodi, 3. bitti = nostomoodi ja kaksi alinta bittiä ovat aina ylhäällä. Viimeinen tavu sisältää 7 eniten merkitsevää bittiä ajo/nostonopeudesta; viimeinen bitti on aina 1, joten sitä ei voi sekoittaa viestin aloitusmerkkiin ja näin ollen koko viestin tulkinta on triviaalia.	+
−		+
−	Ohjelmassa on lisäksi turvaominaisuus, joka pysäyttää koneen, jos sarjaportista ei saada uutta viestiä sekunnin kuluessa.	+
−		+
−	Arduinolle lähetetään viestejä läppärillä, jossa pyörii omaa tekoa oleva Python-softa. pySerial-kirjastoa käytetään sarjaliikenteeseen ja vastaavasti Pyro-kirjastoa ethernet-liikenteeseen. Ideana on, että Optimus Prime luo ulospäin geneerisen rajapinnan, jonka käyttäminen vaatii mahdollisimman vähän infraa. Tästä syystä koneen kyydissä oleva PC:n tehtävä on tarjota ulospäin Pyro:n serveri ja nimiserveri. Käyttöliittymää pyörittävä PC toimii yksinkertaisena clienttinä, joka toimisi periaatteessa kaiken tyyppisten robotin kanssa. Vielä pidemmälle vietynä: käyttöliittymän komponentit voisivat latautua robotilta, johon käyttäjä clienttinsä yhdistää.	+
−		+
−	Anturointia varten on jo tilauksessa 3kpl ir-etäisyysanturia, 4kpl ultraäänianturia ja 3-akselinen kiihtyvyysanturi. Lisäksi anturointi tulee käsittämään Kinect:n ja ainakin yhden kameran.	+
	== 12.7.2011 ==		== 12.7.2011 ==

---

Versio 19. marraskuuta 2012 kello 01.57

Optimum prime
Aloitettu:	2011
Tyyppi:	Sulautettu järjestelmä
Tekijät:	mokis Keppo
Tila	Käynnissä

Saksilavanostimen automatisointiprokkis.

Ensimmäisenä tavoitteena on saada nostin wlanin yli teleoperoitavaksi. Sen jälkeen laitteeseen lisättäneen sensoria ja automaatiota niin, että se kykenee semiautonomisesti liikkumaan varastossa.



http://media.pekkaniska.com/pdf/manlift/pekkaniska_scissor_lifts_haulotte_optimum_8.pdf

Sisällysluettelo 1 28.6.2011 2 30.6.2011 3 12.7.2011 4 19.7.2011

28.6.2011

Alunperin luultiin että nostokorin ohjausyksikkössä ei ole minkäänlaista älyä, vaan johdotus menee vaan suoraan koneen rungossa olevaan ohjausjärjestelmään. Luulo osoittautui kuitenkin vääräksi, kun sähkökuviin tutustui tarkemmin.

Yllä olevasta kuvasta voidaan nähdä että korin ohjausyksiköltä (sininen nelikulmio) lähtee vain yksi ohjaussignaaliksi sopiva yhteys varsinaiseen ohjausjärjestelmään (punainen viiva). Niimpä olikin jo alussa selvää, että jonkinlaisen sarjaväylän kanssa joudutaan painimaan.

Skooppauksia ko. signaalista:



Ohjauspurkin lähettämä viesti (skooppausten perusteella):

Protokolla ei pienistä ennakkotoiveista huolimatta ollut mikään tunnettu, joten se jouduttiin häkkäämään. Onni onnettomuudessa oli, että viesti on hyvin yksinkertainen. Jokaista digitaaliohjausta vastaa viestissä yksi bitti ja analogisen joystick:n asema esitetään 8 bitin avulla, lisäksi yksi bitti toimii heartbeattina. Kummastusta herätti 13:sta bitti, joka tuntui olevan hieman epävakaa ja sen leveys oli useimmiten puoliska muista biteistä. Toivotaan, että se oli mittausvirhe ja/tai ohjausjärjestelmä tulkitsee viestejä robustisti.

30.6.2011

Koska väylän nopeus on suhteellisen hidas (~2500baudia), voi signaalit replikoida helposti mikroprosessorilla. Ensimmäisessä kuvassa arduinolla generoitu signaali ja toisessa kuvassa sen vertailu alkuperäiseen.

Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.

kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!

ObrLjv <a href="http://jemuyycbuzph.com/">jemuyycbuzph</a>

12.7.2011

Yllä alustava suunnitelma Kinectin paikasta. Ko. anturia on tarkoitus käyttää ainoastaan esteiden havaitsemiseen lähietäisyydeltä, kuten kuvakin kertoo. Kinectin koodi on tällä hetkellä 80% valmis, joten kiinnityksen jälkeen sitä pitäisi päästä testailemaan suhteellisen nopeasti. Muut koodit ovatkin kierrätettävissä R11:sta joten periaatteessa teleoperoitia pitäisi päästä kokeilemaan lähiaikoina kinectin, weppikameran ja wlan-yhteyden avulla. Tosin täyspainoinen teleoprointi vaatii kaverikseen vielä navigoinnin, sillä muuten koneen ympäristöä on erittäin vaikea hahmottaa.

19.7.2011

Projektiin tilatut Arduinot, sekä ir-, ultraääni- ja kiihtyvyysanturit ovat saapuneet, ja osaan on jo jonkinnäköistä koodinpätkääkin valmiina. Niin ikään kauko-ohjattavaa hätä-seis-kytkintä varten tilattu radiolähetin ja vastaanotin saapui.

Hätä-seis perustuu PT2272- ja PT2262-mikropiireihin (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/PrincetonTechnologyCorporation/mXusxsq.pdf), jolloin se pysyy mahdollisimman matalalla tasolla, joten vikaantumisen pitäisi olla epätodennäköisempää. Piireillä on myös iso osoite-avaruus ja hyvä häiriönsietokyky. Neljästä digitaalilinjasta 2kpl kytketään varsinaiselle hätä-seis-toiminnolle ja kaksi run/pause-toiminnolle.

Hätä-seis kytketään sarjaan koneen muiden hätä-seis-toimintojen kanssa ja sen deaktoivoimiseksi toisen linjan pitää olla ylhäällä ja toisen alhaalla. Näin ollen yksi signaalien neljästä mahdollisesta tilasta sallii koneen liikkua, jolloin mikä tahnsa vikatilanne todennäköisimmin tekee koneen virrattomaksi. Varsinainen signaalien kytkeminen tehdään releillä, joita ohjataan suoraan vastaanottimella. Lähetysmoduuliin kytketään suoraan normaali hätä-seis-painike, ja vipukytkin run/pause-toiminnolle.

Run/pause-toiminto ei kytkeydy hätä-seis-piiriin, vaan se katkaisee sarjaliikenneväylän alimmalle tasolle. Näin ollen kaikki laitteet pysyvät normaalisti käynnissä pause-tilassa, mutta ohjauskomennot eivät välity Optimum:n ohjausjärjestelmälle.