Optimum prime

5Wiki
Versioiden väliset erot
Loikkaa: valikkoon, hakuun
Rivi 45: Rivi 45:
 
Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.
 
Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.
  
 +
== 7.7.2011 ==
 +
 +
Eilen tinattiin arduinolle shieldi max 232:sta ja viilailtiin sarjaväyläemulaattorin koodia.
 +
 +
Säätösession tuloksena todettiin, että alla oleva aaltomuoto on ainakin niin lähellä oikeaa, että koneen ohjausjärjestelmä sen hyväksyy. Kaikki oletukset bittien paikoista ja tarkoituksistakin tuntui osuvan oikeaan, joten kone saatiin loppujen lopuksi varsin nopeasti ajoon ensimmäisestä testistä.
 +
 +
[[Tiedosto:Optimum prime signal2.png]]
 +
 +
Yllä lopullinen tulkinta sarjaviestistä. Heartbeat-bitti muuttuu jokaisen viestin välillä ja viesteillä on väliä noin 50 bitin verran; ja yksi bittihän on 0.4 sekuntia. Jokainen ohjausbitti on alhaalla aktiivinen.
 +
 +
Pienokaisen ensiaskeleet on nähtävissä tässä videossa: http://www.youtube.com/watch?v=rDMwWV4ytsM
  
 
[[Luokka:Projektit]]
 
[[Luokka:Projektit]]

Versio 7. heinäkuuta 2011 kello 23.06


Optimum prime
Aloitettu: 2011
Tyyppi: Sulautettu järjestelmä
Tekijät: mokis Keppo
Tila Käynnissä
Saksilavanostimen automatisointiprokkis.

Ensimmäisenä tavoitteena on saada nostin wlanin yli teleoperoitavaksi. Sen jälkeen laitteeseen lisättäneen sensoria ja automaatiota niin, että se kykenee semiautonomisesti liikkumaan varastossa.

Blueprint Patient

http://media.pekkaniska.com/pdf/manlift/pekkaniska_scissor_lifts_haulotte_optimum_8.pdf

28.6.2011

Alunperin luultiin että nostokorin ohjausyksikkössä ei ole minkäänlaista älyä, vaan johdotus menee vaan suoraan koneen rungossa olevaan ohjausjärjestelmään. Luulo osoittautui kuitenkin vääräksi, kun sähkökuviin tutustui tarkemmin.

sähkökaavio

Yllä olevasta kuvasta voidaan nähdä että korin ohjausyksiköltä (sininen nelikulmio) lähtee vain yksi ohjaussignaaliksi sopiva yhteys varsinaiseen ohjausjärjestelmään (punainen viiva). Niimpä olikin jo alussa selvää, että jonkinlaisen sarjaväylän kanssa joudutaan painimaan.

Skooppauksia ko. signaalista:

Idle Idle Idle Idle Idle

Ohjauspurkin lähettämä viesti (skooppausten perusteella):
Optimum prime signal.png
Protokolla ei pienistä ennakkotoiveista huolimatta ollut mikään tunnettu, joten se jouduttiin häkkäämään. Onni onnettomuudessa oli, että viesti on hyvin yksinkertainen. Jokaista digitaaliohjausta vastaa viestissä yksi bitti ja analogisen joystick:n asema esitetään 8 bitin avulla, lisäksi yksi bitti toimii heartbeattina. Kummastusta herätti 13:sta bitti, joka tuntui olevan hieman epävakaa ja sen leveys oli useimmiten puoliska muista biteistä. Toivotaan, että se oli mittausvirhe ja/tai ohjausjärjestelmä tulkitsee viestejä robustisti.

30.6.2011

Koska väylän nopeus on suhteellisen hidas (~2500baudia), voi signaalit replikoida helposti mikroprosessorilla. Ensimmäisessä kuvassa arduinolla generoitu signaali ja toisessa kuvassa sen vertailu alkuperäiseen.

Idle Idle

Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.

7.7.2011

Eilen tinattiin arduinolle shieldi max 232:sta ja viilailtiin sarjaväyläemulaattorin koodia.

Säätösession tuloksena todettiin, että alla oleva aaltomuoto on ainakin niin lähellä oikeaa, että koneen ohjausjärjestelmä sen hyväksyy. Kaikki oletukset bittien paikoista ja tarkoituksistakin tuntui osuvan oikeaan, joten kone saatiin loppujen lopuksi varsin nopeasti ajoon ensimmäisestä testistä.

Optimum prime signal2.png

Yllä lopullinen tulkinta sarjaviestistä. Heartbeat-bitti muuttuu jokaisen viestin välillä ja viesteillä on väliä noin 50 bitin verran; ja yksi bittihän on 0.4 sekuntia. Jokainen ohjausbitti on alhaalla aktiivinen.

Pienokaisen ensiaskeleet on nähtävissä tässä videossa: http://www.youtube.com/watch?v=rDMwWV4ytsM

Henkilökohtaiset työkalut
Nimiavaruudet

Kirjoitusjärjestelmät
Toiminnot
Valikko
mode 5w
Työkalut