Optimum prime - Muutoshistoria

Vsalomaki: spämmiä pois

2012-11-28T19:50:42Z

spämmiä pois

221.181.232.146: /* 19.7.2011 */

2012-11-20T14:41:01Z

‎19.7.2011

216.230.142.194: /* 12.7.2011 */

2012-11-20T03:18:40Z

‎12.7.2011

178.83.29.189: /* 8.7.2011 */

2012-11-18T22:57:37Z

‎8.7.2011

211.124.212.36: /* 7.7.2011 */

2012-11-18T10:14:02Z

‎7.7.2011

Mokis: /* 19.7.2011 */

2011-07-19T20:24:49Z

‎19.7.2011

Mokis (19. heinäkuuta 2011 kello 20.21)

2011-07-19T20:21:21Z

Mokis (11. heinäkuuta 2011 kello 21.40)

2011-07-11T21:40:33Z

Mokis (11. heinäkuuta 2011 kello 21.38)

2011-07-11T21:38:51Z

Mokis: /* 8.7.2011 */

2011-07-08T20:53:28Z

‎8.7.2011

← Vanhempi versio		Versio 28. marraskuuta 2012 kello 19.50
Rivi 44:		Rivi 44:

	Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.		Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.
−
−	~~kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!~~
−
−	~~ObrLjv <a href="http://jemuyycbuzph.com/">jemuyycbuzph</a>~~
−
−	~~D0xWCg , [url=http://oqxwhfmhncmt.com/]oqxwhfmhncmt[/url], [link=http://nvhiodasikrw.com/]nvhiodasikrw[/link], http://onmeijqlwlxj.com/~~
−
−	~~UIIYqu <a href="http://uunwuhzjhzsb.com/">uunwuhzjhzsb</a>~~

@@ Rivi 51: / Rivi 51: @@
 D0xWCg , [url=http://oqxwhfmhncmt.com/]oqxwhfmhncmt[/url], [link=http://nvhiodasikrw.com/]nvhiodasikrw[/link], http://onmeijqlwlxj.com/
-== 19.7.2011 ==
+UIIYqu  <a href="http://uunwuhzjhzsb.com/">uunwuhzjhzsb</a>
-−
-Projektiin tilatut Arduinot, sekä ir-, ultraääni- ja kiihtyvyysanturit ovat saapuneet, ja osaan on jo jonkinnäköistä koodinpätkääkin valmiina. Niin ikään kauko-ohjattavaa hätä-seis-kytkintä varten tilattu radiolähetin ja vastaanotin saapui.
-−
-Hätä-seis perustuu PT2272- ja PT2262-mikropiireihin (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/PrincetonTechnologyCorporation/mXusxsq.pdf), jolloin se pysyy mahdollisimman matalalla tasolla, joten vikaantumisen pitäisi olla epätodennäköisempää. Piireillä on myös iso osoite-avaruus ja hyvä häiriönsietokyky. Neljästä digitaalilinjasta 2kpl kytketään varsinaiselle hätä-seis-toiminnolle ja kaksi run/pause-toiminnolle.
-−
-Hätä-seis kytketään sarjaan koneen muiden hätä-seis-toimintojen kanssa ja sen deaktoivoimiseksi toisen linjan pitää olla ylhäällä ja toisen alhaalla. Näin ollen yksi signaalien neljästä mahdollisesta tilasta sallii koneen liikkua, jolloin mikä tahnsa vikatilanne todennäköisimmin tekee koneen virrattomaksi. Varsinainen signaalien kytkeminen tehdään releillä, joita ohjataan suoraan vastaanottimella. Lähetysmoduuliin kytketään suoraan normaali hätä-seis-painike, ja vipukytkin run/pause-toiminnolle.
-−
-Run/pause-toiminto ei kytkeydy hätä-seis-piiriin, vaan se katkaisee sarjaliikenneväylän alimmalle tasolle. Näin ollen kaikki laitteet pysyvät normaalisti käynnissä pause-tilassa, mutta ohjauskomennot eivät välity Optimum:n ohjausjärjestelmälle.
-−
-[[Luokka:Projektit]]

@@ Rivi 49: / Rivi 49: @@
 ObrLjv  <a href="http://jemuyycbuzph.com/">jemuyycbuzph</a>
-== 12.7.2011 ==
+D0xWCg , [url=http://oqxwhfmhncmt.com/]oqxwhfmhncmt[/url], [link=http://nvhiodasikrw.com/]nvhiodasikrw[/link], http://onmeijqlwlxj.com/
-−
-[[Tiedosto:Kinect.png|500px]]
-Yllä alustava suunnitelma Kinectin paikasta. Ko. anturia on tarkoitus käyttää ainoastaan esteiden havaitsemiseen lähietäisyydeltä, kuten kuvakin kertoo. Kinectin koodi on tällä hetkellä 80% valmis, joten kiinnityksen jälkeen sitä pitäisi päästä testailemaan suhteellisen nopeasti. Muut koodit ovatkin kierrätettävissä R11:sta joten periaatteessa teleoperoitia pitäisi päästä kokeilemaan lähiaikoina kinectin, weppikameran ja wlan-yhteyden avulla. Tosin täyspainoinen teleoprointi vaatii kaverikseen vielä navigoinnin, sillä muuten koneen ympäristöä on erittäin vaikea hahmottaa.
 == 19.7.2011 ==

@@ Rivi 47: / Rivi 47: @@
 kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!
-== 8.7.2011 ==
+ObrLjv  <a href="http://jemuyycbuzph.com/">jemuyycbuzph</a>
-−
-Huomioitavaa on, että käyttämättömät bitit ovat todennäköisesti käytössä muissa Haulotten valmistamissa nostimissa. Oma veikkaukseni on, että joystickin asemaa seuraava 9 bitin ryhmä on käytössä koneissa, missä joystick liikkuu kahteen suuntaan ja viimeisessä bittiryhmässä on liput erilaisille lisämoodeille.
-−
-Kuten edelläkin on kerrottu, ratkaisumme perustuu Arduino UNO:on ja sen päälle reikälevystä ja max 232:sta tehtyyn signaalijännitteen nostimeen. Shieldissä on 4kpl erillistä kanavaa, joiden taso voidaan nostaa 5 voltista noin 10 volttiin. Se riittää mainiosti sarjaporttiin ja myöskin Optimum 8:n ohjausjärjestelmälle.
-−
-Arduinossa oleva ohjelma ei oikeastaan toimi kuin protokollamuuntimena standardin sarjaväylän ja Haulotten käyttämän sarjaväylän välillä. Sarjaväylän päälle on määritelty korkeamman tason pakettirakenne, jolla voidaan hieman vähentää väärintulkinnan riskiä ja samalla estää täysin virheellisen datan tulkinta ohjauskomennoiksi. Paketti koostuu kolmesta tavusta, joista ensimmäinen on aina 0. Nollan jälkeen tulee ohjausbiteistä koostuva tavu, joka koostuu seuraavasti: 8. bitti = kääntö vasemmalle, 7. bitti = kääntö oikealle, 6. bitti = "joystick" eteen, 5. bitti = "joystick" taakse, 4. bitti = nopeampi ajomoodi, 3. bitti = nostomoodi ja kaksi alinta bittiä ovat aina ylhäällä. Viimeinen tavu sisältää 7 eniten merkitsevää bittiä ajo/nostonopeudesta; viimeinen bitti on aina 1, joten sitä ei voi sekoittaa viestin aloitusmerkkiin ja näin ollen koko viestin tulkinta on triviaalia.
-−
-Ohjelmassa on lisäksi turvaominaisuus, joka pysäyttää koneen, jos sarjaportista ei saada uutta viestiä sekunnin kuluessa.
-−
-Arduinolle lähetetään viestejä läppärillä, jossa pyörii omaa tekoa oleva Python-softa. pySerial-kirjastoa käytetään sarjaliikenteeseen ja vastaavasti Pyro-kirjastoa ethernet-liikenteeseen. Ideana on, että Optimus Prime luo ulospäin geneerisen rajapinnan, jonka käyttäminen vaatii mahdollisimman vähän infraa. Tästä syystä koneen kyydissä oleva PC:n tehtävä on tarjota ulospäin Pyro:n serveri ja nimiserveri. Käyttöliittymää pyörittävä PC toimii yksinkertaisena clienttinä, joka toimisi periaatteessa kaiken tyyppisten robotin kanssa. Vielä pidemmälle vietynä: käyttöliittymän komponentit voisivat latautua robotilta, johon käyttäjä clienttinsä yhdistää.
-−
-Anturointia varten on jo tilauksessa 3kpl ir-etäisyysanturia, 4kpl ultraäänianturia ja 3-akselinen kiihtyvyysanturi. Lisäksi anturointi tulee käsittämään Kinect:n ja ainakin yhden kameran.
 == 12.7.2011 ==

@@ Rivi 45: / Rivi 45: @@
 Seuraavaksi Arduinolle täytyy tinailla jännitteennostin max232:sta, sillä nostin käyttää sarjasignaalissaan 12 voltin jännitetasoa.
-== 7.7.2011 ==
+kirjoitti:anna sulla on niin kaunis e4e4ni ja ne4 oot upee se4 saat kakkii laulamaan mukaan oot paras!
-−
-Eilen tinattiin arduinolle shieldi max 232:sta ja viilailtiin sarjaväyläemulaattorin koodia.
-−
-Säätösession tuloksena todettiin, että alla oleva aaltomuoto on ainakin niin lähellä oikeaa, että koneen ohjausjärjestelmä sen hyväksyy. Kaikki oletukset bittien paikoista ja tarkoituksistakin tuntui osuvan oikeaan, joten kone saatiin loppujen lopuksi varsin nopeasti ajoon ensimmäisestä testistä.
-−
-[[Tiedosto:Optimum prime signal2.png]]
-−
-Yllä lopullinen tulkinta sarjaviestistä. Heartbeat-bitti muuttuu jokaisen viestin välillä ja viesteillä on väliä noin 50 bitin verran; ja yksi bittihän on 0.4 sekuntia. Jokainen ohjausbitti on alhaalla aktiivinen.
-−
-Pienokaisen ensiaskeleet on nähtävissä tässä videossa: http://www.youtube.com/watch?v=rDMwWV4ytsM
 == 8.7.2011 ==

← Vanhempi versio		Versio 19. heinäkuuta 2011 kello 20.21
Rivi 76:		Rivi 76:
	Yllä alustava suunnitelma Kinectin paikasta. Ko. anturia on tarkoitus käyttää ainoastaan esteiden havaitsemiseen lähietäisyydeltä, kuten kuvakin kertoo. Kinectin koodi on tällä hetkellä 80% valmis, joten kiinnityksen jälkeen sitä pitäisi päästä testailemaan suhteellisen nopeasti. Muut koodit ovatkin kierrätettävissä R11:sta joten periaatteessa teleoperoitia pitäisi päästä kokeilemaan lähiaikoina kinectin, weppikameran ja wlan-yhteyden avulla. Tosin täyspainoinen teleoprointi vaatii kaverikseen vielä navigoinnin, sillä muuten koneen ympäristöä on erittäin vaikea hahmottaa.		Yllä alustava suunnitelma Kinectin paikasta. Ko. anturia on tarkoitus käyttää ainoastaan esteiden havaitsemiseen lähietäisyydeltä, kuten kuvakin kertoo. Kinectin koodi on tällä hetkellä 80% valmis, joten kiinnityksen jälkeen sitä pitäisi päästä testailemaan suhteellisen nopeasti. Muut koodit ovatkin kierrätettävissä R11:sta joten periaatteessa teleoperoitia pitäisi päästä kokeilemaan lähiaikoina kinectin, weppikameran ja wlan-yhteyden avulla. Tosin täyspainoinen teleoprointi vaatii kaverikseen vielä navigoinnin, sillä muuten koneen ympäristöä on erittäin vaikea hahmottaa.

		+	== 19.7.2011 ==

		+	Projektiin tilatut Arduinot, ir-, ultraääni- ja kiihtyvyysanturit ovat saapuneet, ja osaan on jo jonkinnäköistä koodinpätkääkin valmiina. Niin ikään kauko-ohjattavaa hätä-seis-kytkintä varten tilattu radiolähetin ja vastaanotin saapui.
		+
		+	Hätä-seis perustuu PT2272- ja PT2262-mikropiireihin (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/PrincetonTechnologyCorporation/mXusxsq.pdf), jolloin se pysyy mahdollisimman matalalla tasolla, joten vikaantumisen pitäisi olla epätodennäköisempää. Piireillä on myös iso osoite-avaruus ja hyvä häiriönsietokyky. Neljästä digitaalilinjasta 2kpl kytketään varsinaiselle hätä-seis-toiminnolle ja kaksi run/pause-toiminnolle.
		+
		+	Hätä-seis kytketään sarjaan koneen muiden hätä-seis-toimintojen kanssa ja sen deaktoivoimiseksi toisen linjan pitää olla ylhäällä ja toisen alhaalla. Näin ollen yksi signaalien neljästä mahdollisesta tilasta sallii koneen liikkua, jolloin mikä tahnsa vikatilanne todennäköisimmin tekee koneen virrattomaksi. Varsinainen signaalien kytkeminen tehdään releillä, joita ohjataan suoraan vastaanottimella. Lähetysmoduuliin kytketään suoraan normaali hätä-seis-painike, ja vipukytkin run/pause-toiminnolle.
		+
		+	Run/pause-toiminto ei kytkeydy hätä-seis-piiriin, vaan se katkaisee sarjaliikenneväylän alimmalle tasolle. Näin ollen kaikki laitteet pysyvät normaalisti käynnissä pause-tilassa, mutta ohjauskomennot eivät välity Optimum:n ohjausjärjestelmälle.

	[[Luokka:Projektit]]		[[Luokka:Projektit]]

← Vanhempi versio		Versio 11. heinäkuuta 2011 kello 21.38
Rivi 70:		Rivi 70:

	Anturointia varten on jo tilauksessa 3kpl ir-etäisyysanturia, 4kpl ultraäänianturia ja 3-akselinen kiihtyvyysanturi. Lisäksi anturointi tulee käsittämään Kinect:n ja ainakin yhden kameran.		Anturointia varten on jo tilauksessa 3kpl ir-etäisyysanturia, 4kpl ultraäänianturia ja 3-akselinen kiihtyvyysanturi. Lisäksi anturointi tulee käsittämään Kinect:n ja ainakin yhden kameran.
		+
		+	== 12.7.2011 ==
		+
		+	[[Tiedosto:Kinect.png]]
		+	Yllä alustava suunnitelma Kinectin paikasta. Ko. anturia on tarkoitus käyttää ainoastaan esteiden havaitsemiseen lähietäisyydeltä, kuten kuvakin kertoo. Kinectin koodi on tällä hetkellä 80% valmis, joten kiinnityksen jälkeen sitä pitäisi päästä testailemaan suhteellisen nopeasti. Muut koodit ovatkin kierrätettävissä R11:sta joten periaatteessa teleoperoitia pitäisi päästä kokeilemaan lähiaikoina kinectin, weppikameran ja wlan-yhteyden avulla. Tosin täyspainoinen teleoprointi vaatii kaverikseen vielä navigoinnin, sillä muuten koneen ympäristöä on erittäin vaikea hahmottaa.
		+
		+

	[[Luokka:Projektit]]		[[Luokka:Projektit]]