Sankyo scarat

5Wiki
Versio hetkellä 20. elokuuta 2011 kello 22.24 – tehnyt Mokis (keskustelu | muokkaukset)

Loikkaa: valikkoon, hakuun


SCARA
Aloitettu: 2011
Tyyppi: Robotti
Tekijät: mokis,Keppo
Tila Käynnissä


Pajalle kulkeutuneiden SCARA robottien käyttöönottoprojekti:


Kytkentä:

SCARA robotti tarvitsee toimiakseen itse robottikäden, ohjauslaatikon sekä ohjauslaatikon sarjaväylään (ADS -liitin) liittyvän pc:n. Ohjauslaatikon takaa kulkee robottikädelle kaksi kaapelia, D25 liitäntäinen kaapeli anturidatalle, ja toinen kaapeli servojen käyttöjännitteille.

Ohjauslaatikolta kuuluu lähteä lisäksi virtakaapeli, sekä etupanelista D9 liittimeltä (ADS) ristiinkytketty sarjakaapeli ohjaus pc:n sarjaporttiin. Etupanelin D25 liittimeen (Pendant) kuuluu olla kiinnitettynä liitin, joka ei johda minnekään (älkää kysykö miksi, servoille ei kytkeydy virtoja jos ko. liitin ei ole paikallaan).


Kalibrointi:

Jos laitetta käynnistäessä ohjauslaatikon etupanelissa vilkkuu FAULT -valo neljän vilkahduksen sarjoja, tarkoittaa se, että laite on hukannut robottikäden asentotiedon, ja nollakohta on haettava uudestaan. Ko. toimenpide tapahtuu täten:

Kytke ohjauslaite päälle, odota että fault valo sammuu ja Servo power -valo syttyy.

Avaa ohjaus pc:ltä "3000SPWin" -ohjelma. Valitse "Maintenance for user" -kohta, ja edelleen "ABS homing" -painike.

Seuraa näytön ohjeita, robotin pitäisi lähdeä liikkumaan, ja hakemaan kullekin akselille nollakohtaa. Jokaisen operaation jälkeen pitää seuraavan aloitus kuitata 'OK' -napista.

Kun kalibrointiohjelma käskee katkaista 'Servo power' jännitteet, irroita ohjauslaitteen etupanelista 'Pendant' liittimessä oleva liitin irti. Kun ohjelma käskee kytkeä 'Servo power' -jännitteet takaisin, kiinnitä pendant liitin takaisin asiaankuuluvaan paikkaan.

Kun kalibrointiohjelma ilmoittaa olevansa valmis, katkaise ohjauslaitteelta sähköt, ja kytke ne takaisin. Tämän jälkeen fault valon ei pitäisi enää vilkkua (ainakaan samasta syystä).


Ohjelman suorittaminen:

Ohjausläppäriltä löytyy c:/SANKYO_OHJELMAT (tjsp) -niminen hakemisto, jossa on muutama testiohjelma. Siirry em. kansioon, ja sieltä edelleen 'stirling' -hakemistoon. Avaa STIRLING.ssl Buzz 2.2 -ohjelmalla (Open with Buzz ver 2.0), jonka seurauksena kyseinen ohjelma yllättäen aukeaa. Valitse 'Debug' alasvetovalikosta kohta 'Go', jonka seurauksena ohjelma (muistaakseni) lataa avatun ohjelman robotin muistiin. Tämän jälkeen paina auenneesta valkoisesta ikkunasta 'Play' -ikonilla varustettua painiketta, jonka seurauksena robotin pitäisi alkaa heilua.


Lisätauhkaa

Laitteiden ja softien manuaalit: http://5w.fi/~mokis/sankyo_manuals.zip

Henkilökohtaiset työkalut
Nimiavaruudet

Kirjoitusjärjestelmät
Toiminnot
Valikko
mode 5w
Työkalut